은하도로교통법 위반으로 체포된 강화인간 지하루와 사이보그 마키나. 같은 타이밍에 경찰에게 잡힌 강화인간 아카네와 카나타, 사이보그인 커트와 맥스 등 특유의 콤비를 모아, 경찰관 료코가 전원에게 부과한 것은 봉사활동으로서 행성간 주행열차 통칭 "밀키☆서브웨이"를 청소하는 것. 간단한 임무였겠지만 갑자기 폭주하기 시작하는 "밀키☆서브웨이"! 차 안에서 허둥대는 멤버들은, 이윽고 큰 사건에 휘말려 버린다! 의도 없음, 주의 없음, 주장 없음! 싸움으로 이겨내는 전대미문의 스페이스 트레인 스펙터클!!